La légion comptait normalement dix cohortes, la première (cohors miliaria) étant renforcée à environ 800 hommes répartis en cinq centuries doubles, les neuf autres (cohortes quingenariae) alignant six centuries de 80 hommes chacune sous un centurion assisté d'un optio, d'un porte-étendard (signifer) et d'un tesserarius chargé du mot de passe — une organisation très proche de celle des cohortes auxiliaires décrite plus haut, mais avec un effectif total nettement supérieur (environ 5 000 à 5 500 hommes contre 480 à 1 000 pour une cohorte auxiliaire isolée).

Le casque

Le casque légionnaire du Ier siècle, dit de type « Coolus » puis « Impérial-Gaulois » et « Impérial-Italique », est une pièce nettement plus élaborée que ses équivalents auxiliaires : bol profond en bronze puis en fer, souvent orné de sourcils repoussés ou appliqués, garde de nuque large et inclinée pour protéger la nuque des coups tranchants venus du haut, protège-joues articulés plus larges, et parfois une crête ou des plumes de renfort sur les modèles de parade ou de cérémonie. Contrairement aux casques auxiliaires simplifiés (sans ornement appliqué, visière haute mais sobre), le casque légionnaire porte souvent des décorations embouties représentant des motifs de foudre, de sourcils stylisés ou des figures divines — signe distinctif du statut du citoyen-soldat.

La cuirasse
L'armure emblématique est la lorica segmentata, cuirasse composée de bandes de fer articulées reliées par des charnières, des crochets et des lanières de cuir, protégeant le torse et les épaules tout en conservant une bonne mobilité des bras. Complexe à entretenir (chaque bande devait être huilée contre la rouille et les lanières remplacées régulièrement), elle coexiste dès le Ier siècle avec la lorica hamata (mailles) portée par certains légionnaires, notamment les officiers, les principales (sous-officiers) et, plus tard, la troupe entière à mesure que la segmentata décline (fin IIe-IIIe siècle).

Le bouclier
Le scutum, grand bouclier rectangulaire semi-cylindrique en bois contreplaqué recouvert de cuir et de toile, avec umbo métallique central et bordures renforcées de bronze, se distingue nettement des boucliers ovales ou hexagonaux plats des auxiliaires. Sa forme incurvée offrait une meilleure protection en formation serrée (testudo) mais le rendait plus lourd et moins maniable individuellement — un compromis cohérent avec le rôle du légionnaire, conçu pour combattre en ligne dense plutôt qu'en escarmouche.

Les armes

• Le pilum, javelot lourd à hampe de bois et longue tige de fer terminée par une pointe pyramidale, était spécifiquement conçu pour se plier ou se briser après l'impact, rendant l'arme inutilisable par l'adversaire et son crochet gênant son bouclier — une arme réservée aux légions, sans équivalent direct chez les auxiliaires qui utilisaient plutôt la lance (hasta) ou des javelots plus légers.

• Le gladius, épée courte à lame large (environ 50 cm), identique en tous points à celle utilisée par l'infanterie auxiliaire — un des rares éléments réellement communs aux deux troupes dès le Ier siècle.

• Le pugio, poignard court porté à la ceinture, servait d'arme de réserve et de complément symbolique du statut militaire.
  
  Sous la cuirrase il porte une tunica  tunique qui était en lin ou laine Si dans le civil il était  très à la mode de la faire longue et fluide, pour donner le même effet que la toga Les militaires question pratique la portaient courte
   l'État ayant en charge les equipements militaire faisait produire ceux ci le moins cher  aussi il n y avait pas souvent de couleur uniforme par légion et parfois par cohorte.les Légionnaires portent souvent du rouge, car cette couleur était le symbole du dieu de la guerre Mars Et enfin au grés de arrivées de nouvelles recrues les légionnairess portaient souvent des tuniques d'autres soldats
  Les légionnaires portaienet aussi un foulard  autour du cou pour prevenir  les ampoules que peut engendrer le frottement de la lorica hamata. 
  Le baudrier et la ceinture  Cingulum & cintus (ceintures)
  Le cingulum militare, ceinture ornée de plaques de bronze estampées et de lanières pendantes protégeant l'aine, était porté par tout légionnaire, y compris hors combat, comme marque distinctive de son statut — une pièce d'équipement presque aussi symbolique que fonctionnelle, peu présente chez l'auxiliaire dont l'équipement de parade était plus sobre.

  Parfois on trouve des pendentifs décorés (baltea)  en laiton ou d'étain.
  Des legionnaires  pouvaient aussi croiser  deux ceintures l'une sur l'autre. Cela était probablement réservé aux légionnaires les plus riches, qui pouvaient se permettre deux ceintures décorées.

  Les chaussures Les caligae, sandales-bottes cloutées à semelles épaisses, complètent l'équipement et sont, elles aussi, largement partagées avec les auxiliaires, bien que les modèles légionnaires soient parfois plus richement cloutés.

Les cohortes d'infanterie auxiliaire organisation et équipement
 Les cohortes d'infanterie Organisation
Les cohortes d'infanterie auxiliaire comptaient normalement dix centuries (milliaria) ou cinq (quingenaria) de 80 hommes chacune, sous un centurion assisté d'un optio.
L'équipement variait peu de celui de la cavalerie,
L'armée romaine, recrutées parmi les peuples soumis ou alliés (non-citoyens à l'origine). Elle se divise en
Les cohortes d'infanterie (cohortes peditatae)  fantassins uniquement
Les cohortes mixtes (cohortes equitatae)  infanterie + une composante de cavalerie
Les alae  cavalerie pure
Donc les cohortes d'infanterie sont une sous-catégorie des auxiliaires, pas un synonyme. Dans les textes que j'ai utilisés plus haut, l'expression « infanterie auxiliaire » désignait justement ces cohortes (peditatae et equitatae combinées), par opposition à la cavalerie des alae — d'où une certaine confusion possible si on lit vite.
À côté de ça, il y a aussi les numeri (unités irrégulières, souvent ethniques et moins « romanisées » dans leur organisation  comme les Exploratores ou Arcani mentionnés en Bretagne), qu'on classe parfois à part des auxilia proprement dits, bien qu'ils jouent un rôle proche.
Pour résumer Une cohorte d'infanterie est une unité auxiliaire, mais tous les auxiliaires ne sont pas des cohortes d'infanterie — les alae et les cohortes mixtes en font partie aussi.2. Les alae attestées en Bretagne

Les cohortes mixtes et d'infanterie (les plus célèbres)

 

Les cohortes d'infanterie portaient un équipement similaire mais plus simple
Les cohortes d'infanterie auxiliaire comptaient normalement dix centuries (milliaria) ou cinq (quingenaria) de 80 hommes chacune, sous un centurion assisté d'un optio.
L'équipement variait peu de celui de la cavalerie,

Le casque
si ce n'est que leurs casques étaient d'un modèle plus simple, sensiblement moins profond à l'arrière, et que leurs épées étaient le gladius court. Les casques susceptibles d'avoir été attribués à l'infanterie auxiliaire (pedites) sont des versions simplifiées de ceux des légionnaires ; aucun n'a survécu en Bretagne, il faut donc se tourner vers les découvertes continentales. Le meilleur exemple, en bronze, fut trouvé dans le Rhin à Mayence et date probablement de la fin du Ier ou du début du IIe siècle. Il est de forme quasi identique aux casques légionnaires contemporains, mais sans ornement appliqué ou embouti : seul l'essentiel est présent — une visière renforcée haute sur le front, des protège-oreilles saillants et de simples pièces de joue articulées.

La cuirasse

L'armure corporelle était généralement la courte lorica hamata (mailles), comme on le voit sur les colonnes de Trajan et de Marc Aurèle à Rome. Sur la colonne de Marc Aurèle, une bonne partie de l'infanterie porte une lorica squamata (écailles) de la même « coupe » que les chemises de mailles ; ces différences d'équipement étaient probablement liées à la région où était stationnée l'unité et au type d'armure que les artisans locaux savaient fabriquer.
Le bouclier

Les boucliers, comme ceux de la cavalerie, étaient généralement ovales avec un umbo hémisphérique similaire couvrant l'évidement de la poignée centrale. Les unités teutoniques utilisaient des umbos coniques hauts, avec ou sans fleuron en bouton, semblables à ceux introduits plus tard en Bretagne par les envahisseurs saxons. Tous les boucliers étaient équipés de housses en peau de chèvre, ce qui permet de connaître leurs dimensions exactes : les housses ovales du milieu du Ier siècle trouvées au fort de Valkenburg en Hollande mesurent 128 cm sur 66 cm.
Les armes

L'épée d'infanterie était le même gladius que celui des légionnaires, une arme dont la lame mesurait 49,5 cm de long pour 5 cm de large, munie au Ier siècle d'un fourreau richement décoré, remplacé au IIe siècle par un simple fourreau de bois gainé de cuir protégé d'un cadre métallique auquel étaient fixés les anneaux de suspension. Le baudrier était étroit, porté par-dessus l'épaule gauche, l'épée étant portée assez haut sur le côté droit. Ce balteus était séparé à l'arrière et fixé aux deux anneaux du bord arrière du fourreau, tandis qu'à l'avant seul l'anneau supérieur des deux était utilisé.

Les vestiges d'une lame de gladius d'infanterie furent trouvés au fort de South Shields ; ils sont aujourd'hui exposés dans le musée du site, scellés dans un boîtier en plastique pour les préserver après leur nettoyage minutieux au laboratoire du British Museum. Seul subsiste environ le tiers supérieur de la lame, où l'on distingue, sous les épaules où était fixée la poignée, d'intéressantes incrustations en bronze jaune : sur la face avant, une figure de Mars, dieu de la guerre, et au revers, un aigle légionnaire flanqué d'étendards de cohorte. Des incrustations similaires apparaissent sur des épées romaines courtes et longues trouvées en Scandinavie et en Pologne — des armes ayant franchi la frontière romaine par le commerce ou la capture sur le Rhin. Ces armes datent de la fin du IIe siècle et du début du IIIe.

Il n'existe aucune preuve sculpturale de légionnaires ou d'infanterie auxiliaire portant des poignards (pugio) au IIe siècle, mais une grande quantité de ces armes a été trouvée dans le fort du IIIe siècle de Kastell Künzing, en Allemagne. Ces poignards sont pour la plupart de grande taille, environ 40 cm de long, du même modèle qu'un exemplaire trouvé à Copthall Court dans la Cité de Londres et aujourd'hui au Museum of London. Ces poignards ont pu remplacer l'épée dans certaines unités, bien que de très courtes épées aient également été trouvées dans le dépôt de Künzing.Une pierre de dédicace du fort de Birdoswald, qui abritait la cohors I Aelia Dacorum aux IIIe et IVe siècles, porte un relief d'une épée dace courbe typique, qui aurait pu être portée par cette unité comme arme traditionnelle native. La forme de la lame représentée suggère une modification, car elle ne présente plus la forme en faucille des armes daces de la colonne Trajane, et a reçu une poignée d'épée véritable plutôt que le manche droit de l'arme native ancienne.

Les lances d'infanterie étaient similaires à tous égards à celles de la cavalerie. Des reliefs funéraires du Ier siècle montrent des soldats portant deux lances, alternative aux deux pila des légionnaires : elles étaient probablement lancées à l'ouverture d'un engagement, mais l'une d'elles pouvait être conservée et maniée en main aussi longtemps que les conditions le permettaient. Certaines unités utilisaient peut-être des javelots de taille plus réduite, transportables en plus grande quantité.

Un relief assez fruste d'un soldat d'infanterie trouvé à Carrawburgh est aujourd'hui visible au musée Clayton de Chesters.

Il pourrait s'agir d'un fragment de stèle funéraire, bien qu'il lui manque les éléments architecturaux habituels d'une telle pierre. Il présente un intérêt particulier car il représente un signifer, ou porte-étendard, portant une peau d'ours sur son casque et ses épaules, et tenant dans sa main droite un étendard dont la tête figure un taureau  peut-être le totem de son unité  avec un sabot en forme de trident au bout pour le planter en terre. Son bouclier inhabituel pourrait représenter une version réduite du type porté par les tribus dont sa cohorte fut originellement recrutée. À sa gauche pend son gladius, et autour de la taille de sa longue tunique se trouve une ceinture à l'extrémité pendante. La présence d'un gladius indique que ce relief ne peut être postérieur à la première moitié du IIIe siècle, car après cette date la spatha remplace l'arme plus courte.
 

Les cohortes mixtes (cohors equitata), fortes de cinq cents ou mille hommes, comptaient à la fois infanterie et cavalerie, la cavalerie constituant la section supérieure de la cohorte et étant donc mieux payée.Les cohortes equitatae — mixtes cavalerie-infanterie — offraient polyvalence tactique précieuse pour les patrouille
Cet élément de cavalerie n'était toutefois pas aussi bien payé que les cavaliers des alae  un fait clairement exprimé dans l'adlocutio d'Hadrien, son discours à ses troupes de Lambèse, en Numidie (Algérie), après que chaque unité eut fait la démonstration de ses compétences lors d'exercices sur le terrain.À la sixième cohorte de Commagène (nord-ouest de la Syrie), il déclara : « Il est difficile pour la cavalerie d'une cohorte partiellement montée de donner satisfaction en toute circonstance, et plus difficile encore de ne pas provoquer d'insatisfaction après la manœuvre d'un régiment de cavalerie. La surface du terrain de parade diffère, et le nombre de lanceurs de javelots aussi ; la qualité de vos chevaux et de vos armes correspond à votre solde inférieure. Mais vous avez évité le mépris par votre ardeur à faire ce qui devait être fait avec vigueur. À cela vous avez ajouté le lancer de pierres à la fronde et le combat avec des projectiles. Vous avez en toute occasion sauté avec entrain. Le soin particulier de mon distingué légat Catullinus est manifeste dans votre qualité sous son commandement. »

Deux casques en bronze ont survécu, datant de la fin du Ier ou du début du IIe siècle. Tous deux présentent la même forme profonde à crâne légèrement pointu, avec protège-oreilles embossés et petite garde de nuque saillante. Ils ont tous deux perdu leurs pièces de joue et leurs visières appliquées, mais présentent une simplification générale indiquant une infériorité par rapport aux casques portés par les hommes des alae de cavalerie. L'un de ces casques, conservé au musée archéologique de Zagreb, est illustré dans l'ouvrage original.

Un casque, probablement porté par les fantassins des cohortes mixtes au IIe siècle, se trouve aujourd'hui au musée archéologique de Florence. Il a subi une modification et survit désormais comme un bol hémisphérique bas avec renforts croisés, une visière plate à l'avant et des découpes à rebord au-dessus des oreilles. La garde de nuque a été retranchée et les pièces de joue retirées, mais à l'origine il ressemblait probablement aux casques auxiliaires renforcés représentés sur les reliefs de la colonne Trajane. L'original est illustré avec une reconstruction probable dans l'ouvrage.
Synthèse : ce qui distingue vraiment légionnaires et auxiliaires

En croisant les deux descriptions, l'écart apparaît finalement assez ciblé plutôt que global :

1. Le casque est le marqueur le plus net : celui du légionnaire est plus profond, plus orné (reliefs, appliques), avec une garde de nuque plus large ; celui de l'auxiliaire reprend la même architecture mais en version « dépouillée », sans décor superflu — une hiérarchie visuelle claire au premier coup d'œil.

2. Le bouclier oppose deux logiques tactiques : le scutum incurvé et lourd du légionnaire, pensé pour la ligne serrée et la testudo, contre le bouclier ovale plat de l'auxiliaire, plus léger et polyvalent, adapté à un rôle de flanc-garde, d'escarmouche ou de soutien.

3. Le pilum reste l'arme distinctive et quasi exclusive du légionnaire ; l'auxiliaire lui préfère la lance ou le javelot léger, souvent en paire.

4. Le gladius, en revanche, est strictement identique dans les deux troupes — dimensions, fourreau, baudrier — ce qui confirme ta remarque initiale sur ce point précis : à l'arme de mêlée principale, il n'y avait aucune différence.

5. L'armure corporelle (mailles ou écailles) devient progressivement commune aux deux, la lorica segmentata restant la seule vraie spécificité légionnaire, et encore surtout au Ier-IIe siècle.

6. La vraie différence, au fond, est moins matérielle que symbolique et statutaire : le cingulum orné, les décors embossés du casque et le pilum marquent le citoyen-légionnaire comme l'élite « de souche » de l'armée, tandis que l'équipement auxiliaire, plus sobre et plus varié selon l'origine ethnique du recrutement (armes daces à Birdoswald, umbos « teutoniques », etc.), reflète une armée assemblée à partir des peuples soumis ou alliés — moins uniforme, mais tout aussi essentielle sur le terrain, en particulier pour la cavalerie et la reconnaissance.

Les hippika gymnasia étaient des démonstrations équestres spectaculaires organisées lors de fêtes impériales ou religieuses. Les casques à masque — couvrant entièrement le visage d'un bronze repoussé représentant un visage idéalisé  constituaient les pièces maîtresses de ces parades. Des exemples ont été retrouvés à Newstead, confirmant que les garnisons du Mur pratiquaient ces exercices.